智能移動(dòng)機(jī)器人是現(xiàn)代化車(chē)間吹塑托盤(pán)體系的基地配備，具有無(wú)量的商場(chǎng)空間。可是，現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人存在著機(jī)動(dòng)靈活性差與定位導(dǎo)航精度低一級(jí)疑問(wèn)，制約了移動(dòng)機(jī)器人的翻開(kāi)。中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所所屬二級(jí)所搶先制作所精密運(yùn)動(dòng)與搶先機(jī)器人團(tuán)隊(duì)關(guān)于上述疑問(wèn)翻開(kāi)了深入研究，近期開(kāi)宣告一套根據(jù)全向移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化車(chē)間吹塑托盤(pán)體系，并成功運(yùn)用于某大型國(guó)產(chǎn)汽車(chē)公司的發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)線(xiàn)轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)。

關(guān)于傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人不能一同改動(dòng)移動(dòng)方位和方向、無(wú)法結(jié)束側(cè)行和斜行、機(jī)動(dòng)靈活性欠安等疑問(wèn)，團(tuán)隊(duì)計(jì)劃開(kāi)宣告一種根據(jù)直驅(qū)電機(jī)并能結(jié)束解耦驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)萬(wàn)向腳輪。該萬(wàn)向腳輪經(jīng)過(guò)輸入運(yùn)動(dòng)耦合結(jié)束了輸出運(yùn)動(dòng)的解耦，即在腳輪的傳動(dòng)體系中引進(jìn)一個(gè)兩自由度的差速器，使得轉(zhuǎn)向電機(jī)可在輸出轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的一同輸出一部分的翻滾力矩，用于消除腳輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)和翻滾運(yùn)動(dòng)所發(fā)作的耦合運(yùn)動(dòng)，既簡(jiǎn)化了運(yùn)動(dòng)操控，也避免了因耦合傳動(dòng)而發(fā)作的腳輪磨損。

根據(jù)自動(dòng)萬(wàn)向腳輪，團(tuán)隊(duì)研發(fā)了由多臺(tái)全向移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)成的車(chē)間吹塑托盤(pán)體系，并將其運(yùn)用到了某汽車(chē)公司發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)線(xiàn)的轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)，其間每臺(tái)全向移動(dòng)機(jī)器人均采用了模塊化的計(jì)劃方法，經(jīng)過(guò)模塊化并聯(lián)構(gòu)造運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)算法，結(jié)束了多個(gè)解耦式自動(dòng)萬(wàn)向腳輪的諧和操控和純翻滾條件下的0~360度轉(zhuǎn)向。單臺(tái)全向移動(dòng)機(jī)器人依托二維碼與視覺(jué)的多信息交融技術(shù)結(jié)束在車(chē)間吹塑托盤(pán)場(chǎng)合的精確定位，并經(jīng)過(guò)搭載的超聲波傳感器結(jié)束全方位自立避障，其承載能為250公斤，運(yùn)動(dòng)最大速度為1m/s，定位差錯(cuò)小于20mm。該全向移動(dòng)機(jī)器人體系經(jīng)過(guò)裝置于上位機(jī)的一同調(diào)度算法，運(yùn)用無(wú)線(xiàn)網(wǎng)結(jié)束遠(yuǎn)程的實(shí)時(shí)調(diào)度。除此之外，該體系可與臂式機(jī)器人構(gòu)成車(chē)間吹塑托盤(pán)轉(zhuǎn)移體系，結(jié)束車(chē)間貨品的全自動(dòng)化取放和運(yùn)送。該車(chē)間吹塑托盤(pán)體系是國(guó)家智能制作配備翻開(kāi)專(zhuān)項(xiàng)“1.8TGDI 渦輪增壓發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)字化智能制作車(chē)間運(yùn)用演示”項(xiàng)目的要害成套智能配備，可結(jié)束發(fā)動(dòng)機(jī)的自動(dòng)化轉(zhuǎn)移進(jìn)程，代替了人工轉(zhuǎn)移，提高了吹塑托盤(pán)功率。該項(xiàng)目近期經(jīng)過(guò)了查驗(yàn)，根據(jù)全向移動(dòng)機(jī)器人的車(chē)間吹塑托盤(pán)體系獲得了廠(chǎng)方認(rèn)可和專(zhuān)家的好評(píng)。